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;//PID startup 调节舵机参数
#define cIntervalMotor 8;//处理PID的间隔时间
#define cStartupPWM     144    ;最小启动PWM
#define cmErrP  55 ;比例
#define cmErrI  207 ;积分
#define cmErrD  212 ;微分
#define cMinRunStop    5    ;最小微分偏差,判断马达是否动处于静止状态,如果每次微分小于这个值表示在静止状态?
#define cTurnPDCount  1    ;不动作计时 越大PD越长
#define cmMinErrToMid  18   ;//最小饱和间隔
#define cMinRun 6          ;最小微分运动值,大于这个阈值表示真的有减小
#define cMinNegPWM  220    ;//最小反向PWM
#define cMinPosPWM  51    ;//最小正向PWM
